Contrainte pfaffienne

En planification de mouvement, une  contrainte pfaffienne est un ensemble de k équations linéairement indépendantes entre les vitesses du système, c'est-à-dire de la forme :

$A(q)\dot{q}=0$

où $q$ est un vecteur de coordonnées généralisées donnant les positions des éléments du système, et $\dot{q}$ est sa dérivée par rapport au temps. Un exemple de contrainte pfaffienne est le roulement sans glissement.

Elle tire son nom du mathématicien allemand Johann Friedrich Pfaff (1765-1825).